zu einer Abbildung ϕ : M → N zwischen zwei (C^∞-)differenzierbaren Mannigfaltigkeiten M und N ein Punkt y ∈ N, für den die Tangentialabbildung, d. h. das Differential \begin{eqnarray}{T}_{x}\phi :{T}_{x}M\to {T}_{y}N,\end{eqnarray} für alle Urbildern \(x\in {\phi }^{-1}(y)\) surjektiv ist. Insbesondere ist jeder Punkt y ∉ ϕ (M) regulär. Ein Wert y ∈ N, der nicht regulär ist, heißt singulärer Wert.

Nach dem Satz von Sard sind singulare Werte von C^∞-Abbildungen Lebesguesche Nullmengen. Mit anderen Worten: „Fast alle“ Werte sind regulär.