nach S. Smale so benannter Spezialfall eines dynamischen Systems mit Symmetrien auf dem Kotangentialbündel einer Riemannschen Mannigfaltigkeit Q, wobei die Hamilton-Funktion des Systems durch die Summe der kinetischen EnergiefunktionK und einer Potentialfunktion V gegeben ist, die Hamiltonsche Operation einer Lie-Gruppe G durch den Kotangentiallift einer beliebigen gegebenen G-Operation auf Q entsteht (K und V jeweils G-invariant), und man die kanonische Impulsabbildung benutzt.