Bipedie, Zweibeinigkeit, funktionell-anatomische Bez. für die Fortbewegungsweise von Wirbeltieren, die nur oder fast ausschließlich mit den Hintergliedmaßen laufen. B. findet sich z.B. bei Laufvögeln wie Strauß und Nandu, bei Kängurus und ist als aufrechter Gang eines der charakteristischen Merkmale der Hominidae.

Der aufrechte Gang ist mit wesentlichen Anpassungen des Stütz- und Bewegungsapparates verbunden. Ein Merkmal ist ein eher wannenförmiges Becken mit einem kurzen verbreiterten Darmbein, in dem in aufrechtem Zustand die Baucheingeweide ruhen. Zudem bildet es große Ansatzflächen für den für das zweibeinige Gehen wichtigen großen Gesäßmuskel (Musculus glutaeus maximus) und für die das Bein abspreizende Muskulatur, die beim Gehen dafür sorgt, dass das Becken auf der Seite des Spielbeins nicht herunterkippt. Charakteristisch ist auch eine schmale Rinne am oberen Ast des Schambeins (Os Pubis), durch die der Hüftlendenmuskel (Musculus iliopsoas), der beim Gehen das Spielbein nach vorne schwingt, geführt und wie auf einer Rolle umgelenkt wird. Eine weitere Anpassung ist der Verlauf der Oberschenkelachse: Die beiden Oberschenkelknochen sind nicht parallel, sondern verlaufen zum Knie hin aufeinander zu. Dadurch rücken die Unterschenkel dicht zusammen und es wird erreicht, dass beim zweibeinigen Laufen das Körpergewicht fast genau auf dem jeweiligen Standbein ruht. Auch der Bau der Füße, die das Abrollen von hinten außen nach vorne innen (über den gerade nach vorne gerichteten großen Zeh) beim Gehen erlauben sowie das weit vorne an der Schädelbasis liegende Hinterhauptsloch (Foramen magnum) sind Anpassungen, die im Zusammenhang mit der B. zu sehen sind.

Sicher nachgewiesen ist die B. des Menschen seit rund 3,6 Mio. Jahren, belegt durch Fußabdrücke dreier Australopithecinen (Australopithecus) im Tuff von Laetoli (Tansania) sowie ein besonders gut erhaltenes Skelett von Australopithecus afarensis (bekannt unter dem Namen „Lucy“). Aufgrund jüngerer Funde wird vermutet, dass der aufrechte Gang sogar mehr als 4 Mio. Jahre alt ist, da sowohl bei Australopithecus anamensis (Alter etwa 3,9 – 4,2 Mio. Jahre) als auch bei dem ältesten bekannten Hominiden Ardipithecus ramidus (Alter etwa 4,4 Mio. Jahre) Hinweise auf B. zu finden sind.